Hallo Udo,
ich komme zwar nicht aus Rothenburg ob der Tauber aber meine Frau stammt daher. Deshalb sehe ich die Dinge, was Rothenburg betrifft, nicht durch die rosarote Touristenbrille. Zum einen, etwas "kostenlos" in Rothenburg zu finden, wird eher schwierig sein. Zur Anfangszeit war es wirklich so, dass die WoMo-Stellplätze nur einen relativ kleinen Obolus von 5,00 DM kosteten, durch die Akzeptanz dieser Stellplätze hat man jedoch kräftig im Preis angezogen (6,00 € sind fast 12,00 DM).
Ein zweiter Trugschluss ist, dass Rothenburg direkt an der Tauber liegt. Rothenburg liegt über der Tauber (wie der Name schon sagt "ob der Tauber"), so dass Du hier nirgends am Wasser stehen wirst.
Tagsüber ist die Stadt von (vor allem japanischen und amerikanischen) Touristen überlaufen, die die ganzen Rothenburg "Musts" besuchen, als da wären Kriminalmuseum, Käthe Wohlfahrts Weihnachtsmarkt (naja, wer auch im Sommer die Berieselung mit Weihnachtsmusik braucht...), die Stadtmauer. Abends wird es dann, wie schon beschrieben, eher ruhig.
Ich würde Dir empfehlen, den von Uller beschriebenen Platz in Geslau anzusteuern und vielleicht einen Tagesausflug nach Rothenburg zu machen. Die Gegend rund um Rothenburg ist nämlich auch sehr schön, vielleicht würde sich das Taubertal anbieten. Dort gibt es in Weikersheim (29 km von Rothenburg entfernt) auch einen sehr schönen Stellplatz.
Rothenburg ist zwar einen Besuch wert, jedoch ein ganzes langes
Wochenende würde ich dort nicht verbringen (ist aber nur meine persönliche, unmaßgebliche Meinung).